Le duc de Bourgogne, Charles le Téméraire, épouserait volontiers la belle comtesse Jeanne de Beauvais, filleule du roi de France, Louis XI. Mais le souverain refuse catégoriquement. Fâché, le Téméraire fait enlever la comtesse et s'arrange pour faire retomber l'accusation sur le fougueux chevalier Robert de Neuville, la plus sûre épée du royaume et porte-bannière du roi. Neuville a beau crier son innocence, il est jeté en prison. Qu'à cela ne tienne, il s'en évade en un tournemain et se met en quête de la comtesse, tandis que le duc de Bourgogne, se croyant rassuré sur son compte, peut tout à loisir méditer sur les moyens de détrôner son suzerain.