Le Texas Ranger Cordell Walker, veuf et père de deux enfants, qui a des valeurs morales bien à lui, rentre chez lui à Austin, au Texas, après avoir passé deux ans sous couverture. Il découvre que son travail en tant que père de famille est encore plus difficile que la mission qu'il vient d'accomplir. En effet, les membres de sa famille sont en conflit avec lui, et notamment sa fille Stella. Ses parents se font du souci pour lui surtout lorsqu'ils le voient en état alcoolisé et lui proposent de déménager près de chez eux pour l'aider. Au travail, Cordell découvre que son ancien partenaire Larry est désormais son patron, et que la recrue Micki est sa nouvelle associée...